二维码定位导航技术和运动控制技术门槛不高，二维码AGV导航小车工作原理是二维码AGV导航通过控制根据二维码传感器的扫描获取到地面铺设的二维码图像坐标系中的位置；把采集到的二维码图像坐标位置信息传送给AGV控制器，控制器计算图像传感器提供的坐标数据，从而确定图像在地图中的位置；调度系统发送给AGV小车导航路径指令；AGV小车根据接收到的路径指令，建立局部导航坐标系并计算AGV小车初始位置；AGV控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动圈数，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。

二维码导航AGV优点：

定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径较为容易，便于控制通讯，无需担心声光干扰。

二维码惯性导航AGV小车缺点：

1、因陀螺芯片本身特性原因，伴随着时间增长误差积累越大，这也是惯性二维码导航绝对硬伤，对于一些产线需要高精度的作业就不是很适用。（二维码惯性导航传感器可重置数据）

2、二维码惯性导航AGV小车二维码容易污损，需要定期维护、更换二维码；

3、如果场地复杂，用户就需要频繁更换二维码

? ? 以上就是二维码AGV小车方面的介绍，如果有这方面需求可以联系我们居居米合作。

国内制造业十分重视制造过程中的质量和速度，AGV小车是仓库等需要运输货物的得力助手，这里居居米总结一下AGV小车代替人力工作都有以下四大优势：

1、节约成本

Agv 被设计成昼夜工作，工人们每天工作810小时。 需要100个人来完成一些工作，而且只需要1到2个人来看，而且比体力劳动效率高得多。

2、便于监管员工

在过去的一个公司的车间至少有一百人，很多员工总是懒监管的情况下，不重视，以及监管人员和设备的盲区和死角，导致懒惰，不仅运气，幸运的是这种精神蔓延到整个团队。使用AGV，在工作人员显著次减持后，管理人员已经变得更加方便。

3、产量稳定效率高

AGV耗时是固定的，换句话说就是对于每一个中国产品的生产活动时间管理也是一个固定的，而人工智能并不能真正做到这样的效果，产量还会导致出现忽高忽低的情况。使用AGV不仅能使产量稳定，产品的成品率也高，这比较研究符合我国企业的利益。

4、员工安全保障高

将 agv 用于工作生产，不仅可以消除人为工作事故的问题，而且使用 agv 操作，精度更高，安全性更高。

在AGV制造发展方面进行掌握了国内市场领先技术， 居居米围绕智能装备系统自行研制开发了应用于自动化立体仓库的堆垛机、AGV小车、穿梭车（RGV）、空中悬挂搬运小车（EMS）、搬运机器人、输送设备，以及系统管理软件（WMS）和系统控制软件（WCS），并成功应用于多个自动化物流系统项目中。

自动化立体仓库是物流仓储中出现的新概念。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。

自动化立体仓库组成部分：

1.货架:用于存储货物的钢结构。主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。

2.托盘（货箱）：用于承载货物的器具，亦称工位器具。

3.巷道堆垛机:用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式；按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。

4.输送机系统:立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机，皮带机等。

5.AGV系统:即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。

6.WCS自动控制系统:驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。以采用现场总线方式为控制模式为主。

7.WMS信息管理系统:是全自动化立体库系统的核心，可以与其他系统（如ERP系统等）联网或集成。

我们居居米围绕智能装备系统自行研制开发了应用于自动化立体仓库的堆垛机、AGV小车、穿梭车（RGV）、空中悬挂搬运小车（EMS）、搬运机器人、输送设备，以及系统管理软件（WMS）和系统控制软件（WCS），并成功应用于多个自动化物流系统项目中。

随着科技的发展，智能化加工制造业持续的发展趋势，加工厂智能化系统已变成社会经济的大势所趋,AGV无人搬运车做为自动化技术运送的关键专用工具，近些年的运用愈来愈普遍。许多生产制造和物流仓储都考虑到应用AGV小车，可是对它并不是非常的掌握，而导航导向技术性做为AGV的关键技术之一，毫无疑问是挑选的重要，这里居居米详细介绍下AGV智能机器人导航核心技术让大家了解下。

导航指AGV依据相对路径的必须来操纵行车的速率和视角，确保AGV精准行车到总体目标点的全过程。导航难题主要是有关一些的三大技术性关键点：

首先是精准定位。精准定位是明确AGV小车在办公环境中相对性于全部室内空间的部位及前进方向，是AGV导航导向的最基础阶段，精准定位，才可以把货品运往要想抵达的到达站。

然后是自然环境认知。以便完成AGV全自动挪动的目地，必须依据感应器鉴别周边的自然环境：如路面状况、地面总宽、阻碍物等。AGV根据自然环境认知能够明确正确方向中的地区是不是能够进到，明确自身的相对位置，及其对阻碍物健身运动开展预测，进而为前行相对路径开展整体规划。

最后是相对路径的整体规划难题，AGV小车把握自然环境信息内容的水平不一样，最短路径算法也会作出相对的调节，确保运行的一切正常开展。

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。堆垛机设备是由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。

①堆垛机形式的确定：堆垛机形式多种多样，包括单轨巷道式堆垛机、双轨巷道式堆垛机、转巷道式堆株机、单立柱堆垛机、双立柱堆垛机等等。

②堆垛机速度的确定：根据仓库的流量要求，计算出堆垛机的水平速度、提升速度及货叉速度。

③其它参数及配置：据仓库现场情况及用户的要求选定堆垛机的定位方式、通讯方式等。堆垛机的配置可高可低，视具体情况而定。

输送系统：

根据物流图，合理选择输送机的类型，包括：辊道输送机、链条输送机、皮带输送机、升降移载机、提升机等。同时，还要根据仓库的瞬时流量合理确定输送系统的速度。

其它设备：

根据仓库的工艺流程及用户的一些特殊要求，可适当增加一些辅助设备，包括：手持终端、叉车、平衡吊等。
? ? ? ?堆垛机设备在自动化立体仓库占到了重中之重的作用，需求也越来越多了自动化仓库必不可少的设备，如果有这方面设备需求可以联系我们居居米，专注于为不同行业客户提供智能制造整体解决方案。

什么是自动化立体仓库?也许大多数人对其还是比较陌生，这里居居米给大家详细了解关于自动化立体仓库的定义：

传统式的仓库依然已经满足不然现代社会的需求，如此才会有立体仓库的出现，自动化立体仓库的最初出现在人类生活是在第二次世界大战之后，起初的自动化立体仓库在功能上还比较单一化，在操作上还是比较依赖人员，但随着科学技术在不断进步，自动化立体仓库的性能也在不断发生着改变，在立体仓库架构上，性能上都得到了很大的提高，特别是计算机的使用，让立体仓库发生了质的飞跃。立体仓库配以计算机极大的提高了立库的存储性能，在货物存取中，可以完全脱离操作人员，操作人员只需要通过计算机室进行控制就可以了。

自动化立体仓库比较简单，由立体货架和有轨巷道堆垛机组合而成，相互完美配合。

自动化立体仓库的技术性能：

合理化的高层仓库设计，提升库容量，采用单元式存储方式，节省空间，从而充分的使用仓库面积。

综合上述方面应该对自动化立体仓库有了一定了解，自动化立体仓库的使用优点就是在于减少了劳力资源使用，传统的仓库不仅货物存取不方便，而且在存取过程中对操作员工的安全也造成一定的危害。而自动化立体仓库无需人员取货，通过计算机系统指挥有轨道堆垛机进行自动化升降式存取货物会，避免造成人员不安全。有立体仓库方面的需求可以联系我们公司，在这方面公司已经有非常多的合作项目。

AGV小车搬运机器人都有哪些特点?AGV小车搬运机器人广泛应用于机床自动装卸、烫金机自动生产线、自动流水线、集装箱自动搬运。一些发达国家已经规定了人工搬运的限度，超过限度的由AGV小车搬运机器人完成。下面就是AGV小车特点：

1、自动化程度高——由计算机，电控设备，磁气感应SENSOR,激光反 射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令， 在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

2、充电自动化——当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长(2年以上)，并且每充电15分钟可工作4h左右。

3、美观——提高观赏度，从而提高企业的形象。

4、安全性——人为驾驶的车辆，其行驶路径无法确知。而AGV的导引路径却是非常明确的，因此大大提高了安全性;

5、成本控制——AGV系统的资金投入是短期的，而员工的工资是长期的，还会随着通货膨胀而不断增加;

6、易维护——红外传感器和机械防撞可确保AGV免遭碰撞，降低故障率;

7、可预测性——AGV在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，而人为驾驶的车辆因人的思想因素可能会判断有偏差;

上述就是AGV小车搬运机器人几个特点，还是其他方面特点，如果对AGV小车搬运机器有需求可以联系我们居居米。

驶入式货架是一种进入货架进行存储操作的叉车，也称为贯通式货架或走廊货架。而穿梭式货架在架子的深度方向上配备有穿梭小车导向器。库存时，只需将货物放在导轨的前面即可。导轨上的无线远程穿梭机将自动将托盘运送到导轨上并将其放在导轨的最深处。那么驶入式货架升级到穿梭式货架的优势有以下四点：

1.大大提高仓库的容积率。将驶入式货架转换为穿梭式货架系统后，原始仓库的利用率可以增加30％。当然，每个项目都要求我们的工程师根据特定条件制定合理的计划。

2.使整个机架系统更稳定。当将驶入式货架转换为往复式货架系统时，由于使用了将各个货架连接在一起的横梁，因此整个货架系统更加稳定，并且安全性得到了进一步保证。

3.提高货物装卸作业效率。将驶入式机架转换为梭式机架系统后，梭式卡车的操作比叉车的操作更方便，从而方便了操作员使用并提高了工作效率。

4.最大限度地利用原始架子系统。两种类型的搁板系统的总体结构相同，并且改造相对简单。只需要将原始架子和横梁连接在一起，将轨道放在架子之间的通道上，然后使用梭子替换原始的驶入式叉车。是的，可以最大程度地使用原始货架系统，从而大大降低了改造成本。
? ? ? ?关于自动化立体仓库方面有需求的欢迎在线咨询联系居居米。

AGV小车功能方面都有哪四大技能?AGV小车作为全自动化智能搬运设备,能够与MESERP等系统实现无缝衔接,能够实现工厂中地图规划、任务分配、自动充电、自动搬运装卸等任务。居居米以下讲给大家介绍AGV小车的四大技能：

1、智能材料地运送

在AGV小车进行物流管理的系统方法中,AGV小车监督的控制服务器将送到AGV小车的监督控制服务器中,随后再由监督控制服务器分配至AGV小车来实行相关的运送任务。譬如供货、卸货、提货、充电、秤重、清理等等。当AGV小车收到货品的装卸搬运订单时,小车的控制面板将会依据用户事先规划好的路径以及AGV小车的实时位置定位及方位来开展和测算解析,从而挑选适合的路径。agv小车能够准确定位,实时监控和上报小车的行踪轨迹及动态；另外AGV小车的控制服务器每日都会讲任务交到后勤的信息系统服务器中。如果小车当天没有接到用户分配的指令,那么小车便会在待命区域中进行等待和充电功能,以保证使用时有充足的电量。

2、原材料的全自动化作用

AGV小车能够与MESERPWMS等仓储管理系统结合,在手机端或电脑端进行任务的分配、历史记录、轨迹查询、工作日志等。将AGV小车与系统软件形成信息互通及资源共享的智能化技术。

3、故障的检测作用

在工程项目中,AGV小车的系统软件同样也具备着健全的故障检测作用。比如AGV小车在运作不成功时,用户能够根据AGV小车的实时软件监控查询小车在运行情况下的运行日志及数据,实现人机交互的技术。

4、智能化运作

AGV小车的智能管理系统能够承接各类信息订单。能够实现订单信息及传送相关参数。在这种每日任务中还能够从AGV小车的图型监控器的服务中心或者物流管理信息、自动化传送软件中进行推送。同时AGV小车的智能化管理系统也更加平稳可靠。在与外界的联接中使用了标准接口,因此能够更加快捷准确地其他智能管理系统相联接。

以上就是AGV小车功能方面介绍，我们居居米围绕智能装备系统自行研发了应用于自动化立体仓库的堆垛机、AGV小车、穿梭车(RGV)、空中悬挂搬运小车(EMS)、搬运机器人、自动导引小车(AGV)、输送设备,以及系统管理软件(WMS)和系统控制软件(WCS),专注于为不同行业客户提供智能制造整体解决方案。

自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的,现代工业的发展和日益激烈的市场竞争会对立体仓库提出更高的要求，而堆垛机是整个自动化立体仓库的核心部件。下面居居米讲解一下自动化立体仓库堆垛机的结构及工作原理：

堆垛机由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过钢丝绳带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于测量堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；货叉方向使用接近开关定位。通过光电识别，以及光通讯信号的转化，实现计算机控制，也可实现堆垛机控制柜的手动和半自动控制。同时采用优化的调速方法，减少堆垛机减速及停机时的冲击，大大缩短堆垛机的起动、停止的缓冲距离，提高了堆垛机的运行效率。

自动化立体仓库堆垛机的结构：

堆垛机主要由上横梁、下横梁、载货台、立柱、水平运行机构、起升机构、货叉机构、安全保护装置、电控柜和电气控制系统等几大部分组成。

（1）主体结构

堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨，导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。

（2）载货台

载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。

（3）水平运行机构

水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。

（4）起升机构

起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。

（5）货叉机构

货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。

（6）导轮装置

堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。

正是因为各种新兴技术的出现，必将推动立体仓库朝着更加智能化、柔性化的方向发展，堆垛机的性能和效率也将得到进一步提高。

居居米围绕智能装备系统自行研发了应用于自动化立体仓库的AGV小车，在这里介绍有关AGV小车电池日常使用中的安全注意事项。对于电池的使用方法及危险性不太熟悉时，请不要操作电池。

①点检电池的外观，如发现电槽、盖等部位的破裂、变形等损伤漏出现象时，应更换于新电池。并且，如发现由灰尘带来的污损现象时，请及时清洁。当持续使用外观异常的电池时，会导致无法输出容量或造成漏电、冒烟、起火、其它事故的原因。

②检查电源插座及电线上是否有损伤。这些损伤会导致火灾。

③禁止以使用于螺栓的取卸及固定等的工具将电池的端子之间进行短路。会导致烧伤及引火爆炸。

④进行维修点检时，必须着装保护眼镜、橡皮底鞋等保护工具。如果身体直接触到导电部位，会导致感电。

智能自动化立体仓库也叫作智能立体仓储，相比较于普通的立体库更加的自动化和操作简便化，实现了仓库货物的立体存放、自动存取，那么自动化立体仓库发展对于未来仓储的发展有何意义?

一、节约仓库占地空间

充分利用仓库空间，由于智能立体仓库采用大型仓储货架的组装，自动管理技术使得货物易于查找，因此智能立体库的建设面积要比传统仓库小，但空间利用率高。

二、提高了仓库的管理水平

智能立体库采用计算机对货品信息进行准确无误的信息管理，减少了在储存货物中可能出现的差错，提高了工作效率。同时，立体智能化仓库在入库出库的货品运送中实现机动化，搬运工作安全可靠，减少货品的破损率。

三、促进生产力进步

由于智能立体库的存取效率高，因此可以有效地连接仓库外的生产环境，可以在存储中形成自动化的物流系统。

自动化立体仓库实现了仓库货物的立体存放、自动存取、标准化管理、可大大降低储运费用，减轻劳动强度，提高仓库空间利用率。我们居居米围绕智能装备系统自行研发了应用于自动化立体仓库的堆垛机、AGV小车、穿梭车(RGV)、空中悬挂搬运小车(EMS)、搬运机器人、自动导引小车(AGV)、输送设备,以及系统管理软件(WMS)和系统控制软(WCS),专注于为不同行业客户提供智能制造整体解决方案。

常用的堆垛机自动伸缩货叉可分两大类：1.单深位伸缩货叉2.双深位伸缩货叉，也可简单理解为三节式自动伸缩货叉或四节式自动伸缩货叉(或三段式自动伸缩货叉、四段式自动伸缩货叉)。因为货叉承载的物品体积有大小，物品体积大的相对叉体就会加长，如果三节式或三段式伸缩货叉(单深位伸缩货叉)的叉体过长，下挠度就会増大，下挠度大了就会导致移载物的不稳定，会直接影响库位与物品的偏移。因此增加伸缩长度就多用一节或一段叉体，这就变成了四节式或四段式货叉了，这就是双深位伸缩货叉。

单深位伸缩货叉(三节式或三段式)的基本结构是由前叉、中叉、固定叉以及导向滚子等部件构成的一个完整的伸缩机构(双深位货叉是由前叉、上中叉、下中叉、固定叉和导向滚轮组成)。固定叉安装在载货台上，中间叉可在齿轮、齿条的驱动下，向外移动大约自身长度的一半，前叉又从中间叉的中点再向外延伸。

众所周知，堆垛机伸缩货叉分为单深位伸缩叉牙和双（多）深位伸缩叉牙，而伸缩货叉又存在多种工作形式：单根板式叉牙或双根组合叉牙、多根组合叉牙。具体使用几根货叉是由立体库存放的物料和托盘决定的，物料小、托盘小的一般使用单根牙叉或是单根板式牙叉，反之，则配置多根组合叉牙。

自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业，是实现物流系统合理化的关键，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。其中堆垛机又是立体化仓库中重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有重要影响。与国外技术相比，目前我国堆垛机叉牙在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。

随着发展迅速堆垛机是自动化立体仓库中最常用到的立库设备，运作中堆垛机发生故障和异常时候，现场仓管员如何通过wcs仓库调度系统进行异常处理和解决。

堆垛机-超差报警

在自动化立体仓库中，堆垛机的人工处理超差故障，排击急停，进入巷道将货物移正或使用输送线的正转反转功能将货物摆正，再在WCS堆垛机控制点击复位，重新开始（信号发送有时间，点击时间间隔为1S）。或在地操那边操作，详见堆垛机操作手册。

取货时无货、放货时货载无货

确定错误原因，解决各步骤错误，堆垛机先故障复位，删除任务，再重新下发任务。

堆垛机-变频器故障

处理详见堆垛机操作手册。处理完毕后使用软件的复位重新开始或者地操的复位重新开始。

wcs系统任务没有下发

输送机任务没有下发，现场判断故障（有无货：无货放货），在子任务执行列表中按照重新下发步骤重新下发。

堆垛机任务没有下发，查看任务列表条件值是否为TRUE，是则重新下发，不是则查看堆垛机状态值是否匹配条件，对堆垛机进行状态值修改，再重新下发。

? ? ? ?上述就是堆垛机技术遇到问题处理，还有其他关于堆垛机价格方面的问题也可以咨询我们居居米，期待与您合作。

科技发展越来越迅速，AGV小车和智能电梯交互实现的跨楼层运输应用不仅仅在制造业得到应用，还将应用到商场，住宅，医院等有电梯的场合。然而要让AGV小车能够自己乘坐电梯并非是简单的事，这需要要实现AGV小车跟电梯系统之间的通信。

由于电梯属于特种设备，与电梯交互的设备需符合特种设备安全法的相关要求，其交互系统的安全性、稳定性及可靠性需符合电梯安全使用的要求。因此，设计一种安全可靠的交互机制至关重要。

AGV与电梯交互系统需首先建立AGV与电梯之间的数据通讯链路，由于AGV的移动性特点， AGV与AGV管理服务器之间的通讯可采用局域网无线通讯。AGV进入电梯系统的总体结构包含AGV管理服务器、电梯、AGV、通信模块和无线局域网AP等。

AGV系统和电梯交互流程为：AGV申请电梯登记→电梯反馈登记成功→AGV查询电梯所在楼层→电梯反馈所在楼层→AGV请求电梯开门→电梯开门保持→AGV进入/驶出电梯→AGV停止发送开门请求→电梯关门→电梯释放成功。AGV在申请电梯登记后，如果得到电梯反馈登记成功，才可以进行下一步动作，该交互流程中每个环节都是不可或缺且环环相扣;通讯协议数据段中，充分利用数据段中的每一位数据，并进行数据位校验，避免传输和解析错误，通信数据量也能大大降低。

AGV小车和智能电梯交互应用实现了AGV小车的跨楼层输送，应用AGV小车跨楼层运送药物、食品、文件等逐渐开始普及。