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工业行业领域AGV小车现在可谓是无人不知无人不晓的存在，它不仅仅解决了在工业生产中首位重要的安全性问题，更是加快了生产效率。那么一个功能性的AGV小车的工作原理是什么?

其实AGV小车的导引是指根据AGV小车导向传感器所得到的位置信息，按AGV小车的路径所提供的目标值计算出AGV小车的实际控制命令值，即给出AGV小车的设定速度和转向角，这是AGV小车控制技术的关键。简而言之，AGV小车的导引控制就是AGV小车轨迹跟踪。 AGV小车导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。AGV小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV小车的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV小车就能始终跟踪引导线运行。

当接收到物料搬运指令后，控制器系统就根据所存储的运行地图和AGV小车小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制AGV小车小车的行驶和转向，当AGV小车到达装载货物位置并准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。然后AGV小车小车起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态。随之AGV小车小车起动，驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。

所以为了保证产品的最大效果，只有清楚了解AGV小车的工作原理之后，才能在使用的过程中不破坏小车的运行安全问题，让小车的能够更加快速有效的辅助工业生产活动。

使用二维码AGV小车通过摄像头扫描地面QR二维码，通过解析二维码信息获取当前的位置信息、角度信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现精准定位。

二维码AGV小车的优点有：定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。，差速驱动轻松实现狭小区域取放货。

技术参数：

车体尺寸：可定制

载重：1T

举升高度：200mm

目前，二维码导航在AGV市场上非常火热，主要原因是二维码导航方式解决了电商行业中货到人问题，大大节省了人力成本。国内的电商，智能仓库纷纷采用二维码导航机器人。随着二维码导航 技术的不断拓展，二维码导航 AGV小车 逐渐从仓储领域走向生产领域。

将新基建的关键领域与智能制造的关键领域进行对比，可以发现其中重合的大部分是工业互联网、工业智能、工业大数据等新一代信息技术，它们构成了工业新基建的核心技术。这些核心技术的应用场景，我们称之为“不可见世界”。

? ? ? 如何理解“不可见世界”？传统基建，都是看得见摸得着的实体设施，这些基础设施的建设加速了物理空间的发展速度。今天的新基建，是通过科学技术构建数据从传输到分析再到决策和执行的基础设施，来实现对物理空间背后不可见世界的管理。这正是工业新基建的目标。

? ? ? “工业新基建”属于数字化与工业化相融合的“融合型基建”，要发挥其作用，需依靠制造方式变革与管理模式创新。“经过新冠肺炎疫情大考，企业普遍提高了对智能制造、数字化转型的认识与自觉。这是推动智能制造由点状试点示范转向全面数字化转型的契机。

? ? ? 通过加快工业的智能制造与数字化转型工作，促进“工业新基建”与工业有效投资，可为浙江制造业高质量发展打下坚实的基础。

? ? ? 以智能制造助推企业复工达产的同时，多地衍生出一批创新举措并互相借鉴，数字化、智慧化转型之风正劲，以工业互联网平台构建共享工厂，推动口罩生产线协同制造；探索出快速、低成本的“企业数字化制造、行业平台化服务”模式。

工业新基建应以三个“新”作为抓手进行发展，为工业的高质量发展打好坚实的基础。

? ? ? 一是以“新”的应用为驱动。新技术融入到工业系统之后，能够帮助企业解决一些原本不能解决或者被忽视的问题。未来5G应用后，数据的传输和运算再到反馈优化会非常快。工业企业要勇于探索“新”的应用，突破传统认知的边界，挖掘并解决不可见世界的隐性问题，通过更多新的应用场景不断地优化设备运行，提升生产效率，加强产品竞争力。

? ? ? 二是吸纳“新”的科技资源。工业要实现高质量发展需要正向循环的生态。在工业互联网平台搭载的生态上，工业智能、5G、大数据技术等作为根源驱动，经过阳光雨露般的行业知识的滋养，生长出很多解决行业深层次、不可见世界问题的应用，生态就得到逐步繁荣。在传统工业产业的价值链解耦与重构的过程中，吸纳“新”科技资源，重整存量资源，彼此结盟协作，新的高质量产业价值链就会形成。

? ? ? 三是“新”软件服务“新”工业。如今的工业非“破圈”、“跨界”不能得到发展，是谓“新”工业。“新”工业必须由“新”软件来支持。这里的软件是指融合了工业新基建技术的“新”软件。在工业新基建时代，“新”软件也需要具备像物理世界的“基建狂魔”般的能力，既能对物理空间的生产数据进行实时分析，又能在数字空间（不可见世界）中通过科学完善的流水线作业工具和流程，工程化地进行数据采集与分析管理，模型研发迭代与验证，再到部署与应用等。唯有如此才能实现跨越式发展，弥补我们工业的短板。

文章来源于网络

为什么智能AGV小车发展如此之快?AGV小车作为智能运输设备得到了广泛的应用，智能制造、电子商务行业的快速发展推动了智慧物流。AGV小车灵活多变效率极高，集成化高，多台AGV小车可以相互配合完成不同的工作，是现代化生产的必备装置，下面来讲下什么原因让智能AGV小车为何发展如此快。

这主要是由多方面因素决定的：

1、AGV市场需求旺盛，前景广阔

电商、快递行业正在成为拉动AGV市场快速增长的主要动力。近年来快递业务量日益庞大，2018年“双十一”期间快递包裹量达到10亿件，这对企业物流系统的反应速度以及准确度提出了更高的要求。如今京东、亚马逊、阿里巴巴、申通、顺丰等拥有巨大快递量处理需求的企业，均在积极谋求在智能物流方面的布局，不断加大对AGV等物流装备的投入。

2、AGV自身特点与优势使然

自动化物流设备种类繁多，AGV备受欢迎主要源于AGV系统更具柔性化，高度自动化和高度的智能化。AGV行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等的改变而灵活改变;AGV综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，更具先进性。与堆垛机、单轨小车、输送机相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。在自动化物流系统中，AGV 更能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

3、智慧物流推动AGV市场发展

智慧物流的发展给AGV应用提供了广阔的市场。物流行业整体属于劳动密集型产业，自动化水平较低，在人力成本不断上升的背景下，物流企业自身降本增效的需求日益迫切。AGV作为推动智慧物流发展必不可少的重要技术装备，正借助智慧物流的东风迎来新的发展。

4、政策利好推动AGV市场日益壮大

一方面，工业机器人产业的利好政策为AGV的发展提供良好的政策环境。国家对发展工业机器人的导向性是明确的，而AGV作为工业机器人的重要细分产品，也将受益于工业机器人整体的技术发展。另一方面，近年来国家针对智慧物流也相继出台了多项支持引导政策，从宏观层面进行引导，也推动了AGV的发展和应用。

在自动化仓储中智能AGV小车进行“货到人”拣选作业，有效提高仓库作业效率，降低人工劳动成本，降低作业失误和事故率。与仓储AGV使用场景不同的是，在生产线上，AGV小车为柔性生产系统的灵活运作和准确控制提供了快捷、效率的方式，在柔性生产系统中应用得越来越广泛。那么智能AGV小车在生产系统中主要起到什么作用？

1.用AGV小车来进行物料搬运输送工作即入库、出库等操作，可大大降低了人工成本，提高工作效率。

2.AGV小车能24小时实现自动出入装卸站、工作台和货架等，更加满足工作时间长、搬运量大、搬运线路复杂、柔性高的现代化制造业。

3.AGV小车在工作的过程中每一个操作环节的耗时是固定的，使得产量更加稳定，而且也能提高产品的成品率。

4.AGV小车代替人工，还可保障员工作业安全，避免出现由于工作人员疏忽或者疲劳造成的工伤事故和损失；另外，在一些比较危险的工作当中，采用AGV操作，精确度更高，稳定性更好，安全性更强。

5.AGV小车具有自动化程度高、灵敏、安全等特色，可以与WMS/ERP系统或者生产计划管理系统对接，实现智能分配任务与智能调度。

在生产系统中，AGV小车配合专机设备、机械臂等自动化设备可实现半成品或成品物料运送、移载等功能，进行移动式动态作业，并能与企业生产管理系统进行连接，实现生产自动化流通运行。

现在AGV小车做为一种全自动导向运输车辆，AGV小车是武器装备有电磁感应或电子光学等全自动导向设备，可以沿要求的导向途径行车，具备安全性维护及其各种各样移载作用的运输车辆，针对当代的运送拥有关键的实际意义。AGV小车拥有本身与众不同的优点，便捷了当代运送的另外，还降低了人力资本的成本费用。

? ? ? ?首先，它的自动化技术水平高，由电子计算机，电机控制机器设备，激光器反射层等操纵，可以即时开展操纵与监管。

? ? ? ?第二，电池充电自动化技术，当AGV小车的用电量即将耗光时，会向系统软件发出请求命令，要求开展电池充电。

? ? ? ?第三，美观大方性强，在智能化系统及其系统化上能够 提升公司的品牌形象，塑造奋发进取的公司心态与品牌形象。

? ? ? ?第四，省时省力，占地小，生产线的AGV小车能够在每个生产车间穿行往复式，方便快捷了货品中间的运送，也更为的安全性。

AGV小车往往可以完成自动驾驶，导航栏和导向对其具有了尤为重要的功效，伴随着技术性的发展趋势，可以用以AGV小车导航栏技术性关键有立即座标导航栏、电磁感应导向、录音带导向、电子光学导向、激光导航、惯性导航、视觉导航、GPS卫星导航系统导航栏这八种非常好地开展工作中。

巷道式堆垛机由桥式堆垛机演变而来，在自动化立体库中具有非常重要的作用，主要用于高层货架之间狭窄巷道的货物运输。通过堆垛机将位于巷道的货物放入托盘中，或者将托盘中的货物取出。

巷道式堆垛机的优势有三点：操作简便、灵活、效率高

巷道式堆垛机具有许多非常明显的特点，首先要说的就是它的电气控制方式有多种，仓库管理方可以根据需要进行选择，其中包括手动控制、半自动控制、计算机控制等。

另外堆垛机主要有无轨型和有轨型两种。无轨型的巷道式堆垛机在进行堆垛作业时，无需将车体直角转向，只需要使前端的货叉做转向就可以了，这样的好处是可以大大的减少整个作业的通道空间，增加了对空间的利用率。

无轨型的堆垛机具有较好的机动性能，无论是做转向、起升、前移，还是侧移、倾仰等，都具有非常灵活的特点。

另外，无轨型巷道式堆垛机的转弯半径相对较小，非常适用于主体高架仓库，具有良好的控制性能。这对未来实现自动化立体仓库的无人管理提供了可靠的基础条件。

无论是哪一种巷道式堆垛机，大部分都是采用变频调速，因此具有非常好的调速性能，这样就能够保证堆垛机在巷道进行作业时具有较高的停车准确度，从而能够准确无误的完成之后的运输作业。

大部分巷道式堆垛机采用了滑触式的输电装置，这样就能在相当大程度上保证整个设备的供电稳定性和保障性。在设备进行作业的时候，如果发生中途突然断电的情况，很有可能会引起货物由于惯性而发生摔落损坏的情况。

另外通过过载松绳装置，能够保证在意外情况下起到保护设备、货物和在场人员的作用。

巷道式堆垛机具有移动式的工作室，为了方便工作人员的操作，提高操作人员操作舒适度，工作室内的操作手柄和操作按钮都经过了合理的调整和布置。

巷道式堆垛机整体设备构架重量较轻，但是具有较强的抗压抗弯能力。

另外还具有较好的耐磨性能，高标准的调试性能确保了效率化运输、稳定运输。

AGV小车对于许多行业的运营商都很重要，在准备购买AGV小车系统时，首先需要考虑很多因素。建议问以下问题：

1.您的AGV必须导航的空间有多复杂？对于固定路径系统，它是否足够简单、整洁？或者您将从自由范围系统中受益更多？

2.如果您正在考虑使用固定路径自动化系统，那么您有多少空间？您是否需要高架系统？

3.您的AGV是否需要适合狭窄的空间？如果是这样，您可能需要较小的车辆。

4.您想要多少辆AGV小车？

5.您的应用程序是否只需要移动，还是想要一些东西来帮助您组装零件？这将影响您购买的AGV小车的类型。

6.您的预算是多少？预算少并不意味着您无法获得理想的AGV；这只是意味着您的供应商将以不同的方式进行施工。

7.您的时间表是什么？准供应商能否在保持质量的同时按时完成任务？

8.您需要在哪里交付AGV？确保制造商可以实际交付给您很重要。

在制造和产品组装，军事和国防，航空航天，仓库，物料搬运，食品和饮料，汽车组装，塑料以及金属和货物包装这些行业中，管理人员使用AGV来改善工作流程并降低成本。

关于立体仓库堆垛机结构了解多少?立体仓库堆垛机采用了自动化物流仓储设备，实现立体库存储的自动化管理，达到及时自动为输送线补给缸体组芯和空托盘，同时在输送线上实现及时为下一工位输送货物，控制采用手动、自动两种形式，更灵活处理输送时出现的异常问题。

其实堆垛机结构主要由下横梁、载货台、货叉机构、立柱、上横梁、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。

1、主体结构：堆垛机主体结构主要由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组成。上、下横梁是由钢板和型钢焊接成箱形结构，截面性能好，下横梁上两侧的运行轮轴孔在落地镗铣床一次装夹加工完成，确保了主、被动轮轴线的平行，从而提高了整机运行平稳性；立柱是由方钢管制作，在方钢管两侧一次焊接两条扁钢导轨，导轨表面进行硬化处理，耐磨性好。在焊接中采用了具有特殊装置的自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上横梁焊于立柱之上，立柱与下横梁通过法兰定位，用高强度螺栓连接，整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等特点。

2、载货台：载货台是通过起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用于安装起升导轮和一些安全保护装置。水平框架采用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。

3、水平运行机构：水平运行机构是由动力驱动和主被动轮组组成，用于整个设备巷道方向的运行。

4、起升机构：起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于提升载货台做垂直运动。

5、货叉机构：货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组成的一个机构，用于垂直于巷道方向的存取货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间通过链条传动做直线差动式伸缩。

6、导轮装置：堆垛机共采用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用于导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时通过导轮支撑荷重，并传递给主体结构。

立体仓库堆垛机的输送系统PLC通过通信处理器与监控机相连，接收监控机发出的作业命令，返回命令的执行情况和系统状态等。电控系统具有对故障检测和故障状态的声光报警及消除声光报警功能。组合芯储存立库用于储存成组砂芯及空托板，在制芯和造型工部间起调节砂芯供需平衡作用。

自动化立体仓库项目大部分都是围绕输送机、堆垛机等自动化设备来运作的。设备有它的能力范围，如果超重的货物放在输送机上，容易导致设备出现故障。关键是要从设计上去规避这样的问题，那么如何防止自动化立体仓库的货位超重？

一、建议在入口输送机上增加检测装置

常见的是利用称重机检测重量，一旦超过额定重量的5%，那么就不允许入库，实现手段也有两种方法：

1、电控自己控制，比如设置1吨，超过的就不允许录入；

2、上位软件控制，一旦感应到托盘超重，就不允许放行，甚至连码垛登记都不允许。

这里建议上位软件控制，主要是因为软件控制更简单灵活，成本低，而且可以扩展一些功能。另外，对于精细化的控制，甚至调度堆垛机动作的时候，把货物的重量传给堆垛机，让堆垛机根据货物重量自动调节变频器参数走出性价比更高(速度和耗电量的平衡)的启动制动曲线。

二、在入口输送机电机对应的变频器上做设置

比如降低扭力矩的最大阈值，一旦超重就会报警，停止前进。

这个参数可以通过通讯协议开放给上位，对不同的入口可能需要设置不同的参数，这样上位可以灵活的做判断；或者换一个角度，入库输送机运行的时候，PLC把变频器把扭力矩参数开放给上位信息系统，上位系统事先根据不同重量的货物和电机输出的扭力矩关系，绘制曲线函数关系，这样每次根据扭力矩的值，就能估算重量，一旦超重，由上位报警并指示当前输数据停止。

三、纯软件估算控制

托盘放什么东西，多少个数量，软件是知道的，这个东西单个多少重量其实也是可以知道的，那么在入库登记的时候，一旦计算下来超重，就不允许登记任务。

这样会有一定的预防作用，但是麻烦的就是增加了客户的维护量，需要把每个单件总量计算出来，而且如果有包装，这部分重量计算也会有误差。

如果什么保护措施都没有，那么感觉就有点像没有保护的“高危”行为，就算运作能正常，也会影响寿命。就像桥一样，明明额定走5吨的卡车，但是很多10吨、20吨的也走，虽然暂时不会塌掉，但总归“高危”的保护没有，就难免有潜在隐患。

? ? ? ? 由于生产发展的越来越需求自动化立体仓库，自动化仓库设备种类繁多,性能各异,应根据企业具体情况安排。